前奏曲是一種音樂體裁，最初只是作為大型樂曲或歌劇開幕或開場前所奏的樂曲，也稱為序曲或序奏曲。
前奏曲的歷史可以追溯到15到16世紀，最初是即興演奏的樂曲，用於試奏樂器、活動手指，為正式進入的樂曲做準備。隨後，前奏曲發展成為有完整形式的小型器樂曲，多由鍵盤樂器演奏，被置於賦格、組曲、奏鳴曲之前，作為序引。在17世紀和十八世紀中葉，前奏曲常與賦格組成套曲，或用作組曲的第一曲。到了十九世紀以後，前奏曲不再具有引子的功能，成為獨立的、具有即興特點的中小型器樂曲。許多著名的作曲家如蕭邦和拉赫瑪尼諾夫都創作了前奏曲集。這些作品有時也彙編成曲集，其中的樂曲有的具有單一動機的練習曲風格，有的具有抒情性的夜曲特徵。
此外，前奏曲也用於歌劇代替序曲，曲式自由，一般取材於劇中的音樂，在正場前使用。在華格納之後，他開始將這種在劇前使用的曲子稱之為「前奏曲」。