什麼是旋轉矩陣

旋轉矩陣是在乘以一箇向量時，能夠改變向量的方向但不改變其大小，同時保持手性的矩陣。

旋轉矩陣在數學中應用於座標變換和向量旋轉，其列向量表示旋轉後的座標軸在旋轉前的座標系中的方向餘弦。旋轉矩陣不包括點反演，後者可以改變手性，即將右手座標系轉變爲左手座標系或反之。所有旋轉加上反演形成了正交矩陣的集合。

旋轉矩陣可以分爲主動旋轉和被動旋轉。主動旋轉是指將向量逆時針圍繞旋轉軸所做出的旋轉，而被動旋轉則是對座標軸本身進行的逆時針旋轉，相當於主動旋轉的逆操作。