點雲配準是將不同位置或視角獲取的點雲數據進行對齊的過程。它通過計算得到完美的坐標變換，將處於不同視角下的點雲數據經過旋轉平移等剛性變換統一整合到指定坐標系之下。進行配準的兩個點雲，它們彼此之間可以通過旋轉平移等這種位置變換完全重合，因此這兩個點雲屬於剛性變換即形狀大小是完全一樣的，只是坐標位置不一樣而已。點雲配準就是求出兩個點雲之間的坐標位置變換關係。
點雲配準的主要目標是最小化點雲之間的誤差，通常通過匹配點雲中的對應點來實現。在匹配點雲時，需要考慮到點雲中的噪聲、不完整性和採樣密度等問題，以及在不同的場景下可能出現的變形和運動。
點雲配準的過程包括粗配準和精配準兩個階段。粗配準階段的目的是，對於任意初始狀態的兩片點雲，使得兩片點雲大致對齊，給旋轉矩陣R和平移向量T提供初值。而精配準是在粗配準的基礎上，進行更精確、更細化的配準。