立體書的發展起源於多個因素，包括宗教、科研的需求，以及信息整理和梳理的功能。在13世紀，西方的立體書以轉盤的形式出現，這種設計允許傳教士和研究者在一個有限的空間內放置更多內容，並通過翻轉轉盤來快速查找天文和曆法信息，或者展示多層人體結構。
立體書可以分為廣義和狹義兩種。狹義的立體書通常指的是具有立體模型和彈出式頁面的書籍，這種書籍在英文中被稱為「pop-up book」。廣義的立體書則包括更多形式，如在歐美地區被稱為「movable book」的書籍，即「可動書」。立體書不僅包含立體結構和模型，還涉及人書互動的閱讀方式。
1930年代，美國紐約的出版社Blue Ribbon為迪斯尼的卡通主角製作了一系列立體繪本，從而創造了「pop-up」這個專有名詞，這個術語至今仍被世界各地使用。在此之前，立體書可能被稱為可動書、機關書、玩具書，或者根據書中使用的機關來命名，如拉拉書或翻翻書。