瑜伽(Yoga)的起源可以追溯到約公元前5000年的古印度文明。它最初是古代婆羅門教（印度教的前身）為了實現解脫而採用的一種修持方式，後來也被佛教和耆那教所吸納。瑜伽的概念和實踐在印度有著悠久的歷史，最早可以追溯到公元前3000年左右的印度河文明。考古發現表明，居住在印度河流域的達羅毗荼人已經開始了瑜伽實踐活動，這一時期大約是5000年前。瑜伽的早期發展集中在斯里蘭卡，那裡保存有許多古老的印度教文獻，記錄了古代印度的宗教和精神文化。
大約在公元前300年時，印度大聖哲帕坦伽利（Patanjali）創作了《瑜伽經》（Yoga Sutras），這部著作賦予了瑜伽所有理論和知識，使瑜伽形成了一個完整的體系。帕坦伽利因此被尊為印度瑜伽之祖。瑜伽的實踐逐漸發展成為一種可以脫離宗教信仰獨立存在的實踐方式，它在印度的流傳也得到了各個領域的認可，包括宗教、哲學、醫學、文學等。20世紀初，印度的一些瑜伽大師開始前往歐美傳授瑜伽，從而使得瑜伽在全球範圍內流行起來。