城市的起源可以追溯到人類文明的萌發時代，世界上最早的城市是於公元前7000年前出現的傑里科古城。城市，顧名思義，是「城」與「市」的結合，原始社會中部落之間經常發生戰爭，部落首領為了維護和鞏固統治、加強權力，或為了保障部落成員和部落財產的安全，同時抵禦侵略，於是在居住地築牆造城，這樣便出現了早期的城郭。此外，城市也與宗教有關，人類永久性聚落的三個起源形式中至少有兩個（墓地、聖祠）是宗教的產物，人類對死亡、未來世界等的迷惑導致了早期人類聚落的產生。最後，城市的產生也是生產發展的結果，特別是社會分工的產物。
在中國，城市起源也非常早，湖南常德澧縣城頭山是我國迄今發現的最早城市，距今有8000年之久。黃河流域是人類歷史上「城市革命」的搖籃之一，從四五千年前開始，這裡就有城市出現，這裡的先民們依偎在黃河母親舒展的臂彎，吮吸著黃河母親甘甜的乳汁，發展農業，建設城池，發明文字，推行禮樂制度等，告別蒙昧時代，進入文明社會。黃河流域在人類和中國城市起源中的重要地位是毋庸置疑的。
考古發現表明，至少在距今6000年的仰韶文化中期，城已經開始修築，目前中國發現時代最早的城是湖南城頭山遺址，中原地區最早的城是鄭州西山城址，距今5300年。中國各地城市有自己的起源和發展模式，大致分為三個區域：中部地區（黃河流域）、南方地區（長江流域）、北方地區。這三個地區的城因為地域、環境、地理等因素的影響，城的營造方式是不同的。