增量式PID控制算法的公式可以表示為：
計算比例項(P)：\(P = K_p \times (error - prev\_error)\)
計算積分項(I)：\(I = K_i \times error\)
計算微分項(D)：\(D = K_d \times (error - 2 \times prev\_error + prev2\_error)\)
計算PID輸出：\(output = prev\_output + P + I + D\)
其中，\(error\)是當前的誤差，\(prev\_error\)是上一時刻的誤差，\(prev2\_error\)是上上一時刻的誤差，\(prev\_output\)是上一時刻的輸出，\(K_p\)、\(K_i\)和\(K_d\)分別是比例、積分和微分控制器的增益。