帆船的起源可以追溯到遠古時代，具體來說，它起源於歐洲。最早的帆船是由一棵獨木或用木排、竹排編扎而成，這種帆船主要在低窪地區如荷蘭被使用，用於運輸或捕魚。
帆船作爲一種比賽項目，最早的文字記載見於1900多年前古羅馬詩人維吉爾的作品中。到了13世紀，威尼斯開始定期舉行帆船比賽，當時比賽船隻沒有統一的規格和級別。
現代帆船運動起源於荷蘭，1660年荷蘭的阿姆斯特丹市長將一條名爲"瑪麗"的帆船送給英國國王查理二世，1662年查理二世舉辦了英國與荷蘭之間的帆船比賽。1720年愛爾蘭成立皇家科克帆船俱樂部，1851年英國舉行環懷特島國際帆船賽，1870年美國和英國首次舉行橫渡大西洋的美洲盃帆船賽。
此外，帆船在中國也有悠久的歷史，15世紀初期，中國明代鄭和率領龐大船隊7次出海，到達亞洲和非洲三十多個國家，所使用都爲風力驅動的帆船。