中國西魏時期
府兵制起源於中國西魏時期，由權臣宇文泰在大統年間（542年）建立。這一制度的創立是為了與東魏相抗衡，宇文泰將流入關中地區的六鎮軍人和原在關中的鮮卑諸部人編為六軍。宇文泰擔任全軍統帥，並模仿鮮卑拓跋部的八部制度，設立了八個柱國將軍，實際上有六個柱國負責實際統領軍隊。這些柱國將軍下設有大將軍和開府，最終組成了包括八柱國、十二大將軍、二十四開府的組織系統。府兵制的特點是兵農合一，平時府兵是耕種土地的農民，農隙時進行訓練，戰時則從軍打仗。府兵的武器和馬匹需自備，而全國有負責府兵選拔訓練的折衝府。北周時期，府兵軍士被改稱為「侍官」，成為皇帝的親軍，而隋文帝時期進一步實行了「兵農合一」的制度。唐初繼續沿用府兵制，並在唐太宗時期達到鼎盛，但到了唐玄宗天寶年間（742-755）被取消，改而實行募兵制，前後歷時約二百年。