打腰鼓的基本步驟包括：
準備腰鼓。將鼓帶掛在右肩，鼓身斜挎在左腰，並在右腰處紮緊蝴蝶結。
持鼓槌。雙手各執一槌。右手持槌時，大拇指朝槌頂住鼓棒，小指穿過鼓棒，其餘三指自然捏住鼓棒，手心呈握球狀。左手持槌時，小指朝槌穿過鼓棒，其餘手指同右手持法。
基本鼓點與步法。腰鼓的基本鼓點節奏歡快，形式為「咚吧，咚吧，咚咚吧，咚吧」。基本步法包括原地踏步，一至九小節打法相同。第九小節身子下蹲，第十至第十三小節身體隨鼓點上下起伏，第十四至第十六小節打法也相同，最後一下身體向左轉一個方向。
打擊技巧。包括敲擊(用力敲擊鼓面)、挑起(輕輕挑起鼓面的某一部分)、抹動(在鼓面上來回滑動)、快速敲擊(快速敲擊鼓面)、滾動(在鼓面上滾動)、搖晃(在鼓面上來回搖晃)、輕拍(輕輕拍打鼓面)、猛撞(猛烈撞擊鼓面)和摩擦(在鼓面上來回摩擦)等。
表演要素。安塞腰鼓表演形式多樣，包括「轉鼓」「跑鼓」「扭鼓」等。表演者需掌握各種步伐和動作，如「轉身」「抬腿」「跳躍」等，同時注意與音樂節奏相配合。此外，還要保持良好姿勢，表達激情和力量。
此外，還可以學習和掌握不同的花樣模式和高級技巧，以豐富表演形式和表現力。