拖曳臂，也稱為拖曳臂式懸掛或半獨立懸掛，是一種特殊的懸掛系統，主要用於後輪驅動的車輛。
拖曳臂式懸掛的結構特點在於其左右兩側的縱臂通過一根橫梁相連，形成一種非獨立懸掛的特性，這種結構使得左右車輪在不平路面上行駛時會有一定的相互影響，但在某些方面又表現出類似獨立懸掛的特性。
拖曳臂式懸掛的優點包括較大的左右輪間空間、車身外傾角不變、避震器不受彎曲應力影響，從而減小摩擦，在舒適性和操控性方面，這種懸掛雖然有限，但在某些情況下能提供較好的平衡性能，例如，當車輛剎車時，車身的重心轉移可以得到較好控制。
然而，拖曳臂式懸掛也存在一些缺點，如舒適性和操控性相對獨立懸掛有所不足，在動態運動尤其是高速轉向中，車身可能會產生較大的側傾，此外，由於結構限制，這種懸掛系統在實現精準幾何控制方面存在挑戰。
不同廠家對這種懸掛系統有不同的稱謂，如縱臂扭轉梁獨立懸掛、縱臂扭轉梁非獨立懸掛、H型縱向擺臂懸掛等，但它們基本上都是同一種懸掛結構——拖曳臂式懸掛，只是調校和細節設計上有所不同。