焦姓氏的起源有多個說法，主要如下：
出自姜姓。西周初年，周武王封神農氏的後代於焦，建立焦國，春秋時被晉國所滅，其後代以國為姓，遂有焦姓。
出自姬姓。周朝時，有王室同姓諸侯國焦國，後被晉國所滅，原焦國王族之後遂以國名為姓。
出自媯姓。戰國末期秦國大夫茅焦的後裔，一部分以焦為姓。
出自西南夷。古代在南中地區（今四川大渡河以南、雲南、貴州交匯地區）的少數民族中，有漢字姓焦氏，漢稱其為「南中夷」，源出百濮族的一支，史稱「夷焦」。
其他來源。包括南安焦姓出自氐人，西夏人中有焦姓，清滿洲八旗姓黨佳氏後改為焦，以及古代南中夷（今四川省大渡河以南和雲南、貴州兩省）少數民族中有焦姓等。
以上各說法中，出自姜姓和姬姓的說法最為主要，其他說法則為焦姓氏起源的補充。