「駙馬」這個稱謂最初並不是專門指代皇帝的女婿，而是起源於漢武帝時期設立的一個官職「駙馬都尉」，主要負責掌管副車（即皇帝出行時的隨行車輛)的馬匹。
「駙馬」一詞的由來可以概括為以下幾點：
「駙」指的是副馬，即非正駕車的馬匹。
在古代，皇帝出行時會使用多輛相似的車輛，其中包括一輛正車（皇帝乘坐的車輛）和若乾副車。駙馬都尉的職責是負責這些副車的馬匹。
魏晉時期開始，皇帝的女婿通常會被授予駙馬都尉的稱號，簡稱「駙馬」，但這個職位並非實際的官職，而是一種榮譽稱號。
隨著時間的推移，「駙馬」逐漸成為皇帝女婿的專稱，而在清朝時，這個稱謂被改為「額駙」。