公元前7世紀的新羅王國
花郎道起源於公元前7世紀的新羅王國，是一種古代朝鮮的武術形式，後來發展成為跆拳道的前身。
在真興王時期，為了培養忠於自己的優秀人才，挑選貴族青少年組成武士團體進行訓練，其核心精神是「忠君」和「忘身」，在公元688年新羅王國統一朝鮮後，經濟繁榮，建立了花郎制度，花郎道因此逐漸從軍事組織轉變為一種更廣泛的武術和精神修煉體系。
花郎道的訓練內容包括身體鍛鍊和精神培養，旨在磨鍊參與者的意志和體魄，其訓練宗旨是「事君以忠，事親以孝，事友以信，臨陣無退，殺身有擇」，這種武術不僅強調身體能力的提升，也重視個人品德的培養。
隨著時間的推移，花郎道逐漸演變成跆拳道，這一演變過程受到多個因素的影響，包括歷史變遷、與其他武術體系的交流融合等。