跆拳道起源於朝鮮半島，距今已有兩千多年的歷史。關於其起源，存在不同的說法：
一種說法是，跆拳道是由朝鮮三國時代的跆跟、花郎道演化而來的，是韓國民間流行的一項技擊術。跆拳道歷史受到朝鮮悠久歷史文化所影響，所以具有濃厚的朝鮮文化色彩。為了保護自己的家園，人們發展了一套強身健體、臨危的時候用來自我防禦的武術。這種經過時間慢慢磨練出來的武術成為了一種有目的、有意識的活動，成為了古代跆拳道的雛型。其根源甚至可以追尋到古代的徒手搏擊。
另一種說法是，跆拳道起源於中國的少林寺並由達摩修士教授（約公元520年）。還有說法認為跆拳道起源於十六世紀源自沖繩島的空手道。
不過，也有一說指跆拳道是由創辦人崔泓熙參考朝鮮的古武術而自創的武術。隨著時間的推移，跆拳道逐漸成為了一項全球性的運動，被許多國家的人們所喜愛和練習。
總的來說，跆拳道是一種源於朝鮮半島的武術，它的起源可以追溯到古代的朝鮮，是集攻擊、防禦、健身、觀賞於一體的武術運動，不僅是一種體育運動，更是一種文化和生活方式。