集群控制算法可以分為三種主要類型：
基於集中式控制。這種方法使用一個中心控制器來指導整個集群完成任務。它的優點是易於管理和協調，但缺點是可擴展性有限，且對中心控制器的可靠性要求很高。在無人機集群中，避障是一個關鍵問題，一種常見的避障算法是球形幾何體編隊避障算法，它通過無人機之間的實時信息交換和彈簧力的計算來避免碰撞。
基於分散式控制。在這種方法中，控制指令分散到集群中的每個單元，它們通過局部信息交換實現協同作業。這種方式具有較好的可擴展性，但要求通信網路可靠。
基於混合控制。這種方法結合了集中式和分散式控制的優點，建立多級控制體系，實現分層次、模組化的協同作業。這種方式可以克服前兩種方法的限制，提高集群的靈活性和可靠性。