鞠躬盡瘁的故事發生在三國時期，主人公是蜀相諸葛亮。諸葛亮在漢中地區屯兵多年，經常親自深入基層，體察民情，與官兵同甘共苦，他的為人、智謀、膽識、才幹，都得到了人們的廣泛讚譽。劉備稱帝後，要伐吳報仇，臨行前託孤於諸葛亮。在劉備的懇切希望下，諸葛亮答應全力為蜀國扶助太子。此後，諸葛亮一心一意為了蜀國大業，身先士卒，事必躬親。
劉備駕崩，阿斗無能，朝中卻群臣不服，矛盾重重。為防止禍亂，諸葛亮決定親自領兵去平定叛亂。臨行前，他教了蔣琬二十條對策。可是在諸葛亮出兵在外時，蜀國又發生了姜維等人的叛亂。這時蔣琬等大臣無計可施，只能向當時在漢中駐軍的諸葛亮求助。蔣琬等人收到諸葛亮的回信後，信中說：“出師未捷身先死，長使英雄淚滿襟。”此時諸葛亮已經預見到自己不久於世了。
諸葛亮回到成都時，病情已經很嚴重了。他自知不久於世，便舉薦蔣琬為後任丞相，並對他說：“我得後主厚恩撫養長大成人，因此應當竭盡股肱之力輔佐他治理國家。你的才能雖然比不上我，將來卻可補我的不足。”後來果然如其所說，蔣琬雖然性格和緩穩重，缺少魄力，但他體貼士卒、寬容大度。
這就是鞠躬盡瘁的故事。諸葛亮為了蜀國大業，身先士卒、事必躬親，甚至在知道自己將不久於人世時，還為繼任者安排好輔佐之才。他的精神令人敬仰。