直立二足行走，也稱為直立步行，是人類獨有的特徵。這種行走方式使得人類的形態、機能、生活等方面發生了根本性的變化。在直立二足行走中，人的軀幹直立，由下肢（後肢）互動向前邁出作前進運動。原先的前進運動器官的前肢獲得了解放，形成上肢，用作前進運動以外的動作，特別是在攝食、工具製造和使用、以及恣勢運動等方面的廣泛使用。
直立促使了腦的增大，並且給身體各部分帶來種種變化，如脊椎彎曲為S形、支持內臟的骨盆增大、下肢強化、腳適於蹠行以及胸部前後扁平等。全身重心位置的拾高再加上僅僅使用下肢支撐而出現了不穩定，這種不穩定通過神經系統的發達得到彌補。但是胃下垂、腰痛、痔瘡等可能是人類尚未完全適應直立的一種表現。對於人類的化石從其枕骨髁和枕骨大孔的位置可以了解該化石人當時是否表現為直立姿勢。