「有心力」也稱為向心力和離心力。
有心力是一種特殊的力，其特點在於力的方向始終指向或背離某一個固定的點，這個點被稱為力心或焦點。有心力可以來源於萬有引力、靜電力等自然力，也可以是由人為構造的機械系統產生。在有心力的作用下，物體的運動軌跡通常在一個平面上，這個平面垂直於指向力心的矢量，即角動量。有心力的大小通常只與物體到力心的距離有關，而與物體的位置無關。
此外，有心力可以使物體進行平面運動，如果物體進行勻速圓周運動，那麼這個力就是向心力。有心力作用下，質點的動量矩（或稱角動量）可以是守恆的。根據物體受到的有心力類型，其運動可能是周期性的，如橢圓運動，或者是非周期性的，如拋物線或雙曲線運動。