犯罪未遂是指犯罪分子已經著手實施犯罪行為，但由於犯罪分子意志以外的原因，未能完成犯罪並得逞的一種犯罪形態。
犯罪未遂的關鍵特徵包括已經著手實行犯罪、犯罪未完成（未得逞）、犯罪停止在未完成形態是因犯罪分子意志以外的原因所導致。犯罪未遂可分為兩種類型，包括實行終了的未遂和未實行終了的未遂，以及能犯未遂和不能犯未遂，實行終了的未遂是指行為人已經將犯罪的實行行為實施完畢，但由於意志以外的原因未能得逞；未實行終了的未遂是指行為人在實施行為過程中，由於意志以外的客觀因素介入，導致不敢或不能將行為實行終了，未能得逞；能犯未遂是指根據犯罪時的主客觀情況，犯罪行為本來有可能得逞，但因意志以外因素的介入未能得逞；不能犯未遂是由於行為人主觀認識上的原因或行為手段、對象等原因，使得犯罪不具備得逞的客觀可能性。對於未遂犯，可以比照既遂犯從輕或減輕處罰。