以逸待勞是一則來源於歷史故事的成語，成語有關典故最早出自於《孫子兵法·軍爭篇》。
這個成語通常用來形容軍隊在休養生息，準備充分後給敵人以出其不意的攻擊。故事中，講述的是春秋時期，秦國和晉國之間有段時間是戰爭狀態，兩國之間互相搶占地盤，戰爭頻繁。晉國的軍隊經過長平之戰後已經元氣大傷，晉惠公也被俘虜。之後秦穆公考慮到范吉和應榮是戰爭的關鍵人物，秦穆公認為等待范吉和應榮內斗一定會有機可乘。秦穆公並不是主動去攻擊，而是派人送去許多糧食給范吉，使得晉國將士都不得不接收糧食並且需要支付相應的利息，以便更快速的取得軍費。拿到糧食之後晉國的將士都不願出征，有人則主張投降歸順秦穆公。這時范吉和應榮兩人卻因為爭奪權力而發生內訌，秦穆公就趁機派兵攻打晉國，晉國因此戰敗。
這個故事中，秦穆公的策略就是以逸待勞，通過休養生息，準備充分後給敵人以出其不意的攻擊。因此，這個成語故事傳達了一個重要的道理：在戰爭中，做好充分的準備和計畫，利用敵人的疏忽和失誤，可以取得勝利。