伺服 控制方法主要涉及 對物 體的位置、 方向、速度等 進行 控制，目的是跟 蹤 輸入 給定值的 變化。伺服系 統是一 種具有 負反 饋的 閉 環自 動化 控制系 統，其核心 組成部分 包括 控制器、伺服 驅 動器、伺服 電 機和反 饋 裝置。在伺服系 統中， 控制方式主要 包括以下三 種：
位置 控制： 這是伺服 控制中最常 見的 控制方式。它通 過外部 輸入的 脈衝 頻率 控制 轉 動速度，通 過 脈衝 數量 控制 轉 動角度，因此通常 套用 於定位 裝置，如 數控 工具機和印刷 機械， 對速度和位置都有 嚴格的要求。
轉矩 控制（ 電流 環）：此 環主要在伺服 驅 動器 內部完成，通 過霍 爾 裝置 檢 測 電 機各相 輸出 電流， 並 進行PID 調 節，以 實 現 輸出 電流 儘可能接近 設定 電流。 轉矩 控制模式下， 驅 動器的 運算量最小， 動 態 回響最快， 適 用於需要快速 回響的 場合。
速度 控制：此模式可以通 過模 擬量 輸入或 脈衝 頻率 控制 轉 動速度。速度 控制需要 結合位置信 號 進行反 饋 運算，以 實 現精 確的速度 控制。在某些情 況下，如果上位 控制器具 備良好的 閉 環 控制功能，速度 控制可以 發 揮更好的效果。
在 實 際 套用中，伺服系 統可能同 時涉及多 種 控制方式，以 適 應不同的 控制和定位需求。例如，位置 控制模式下，系 統 會 進行所有 三個 環路的 運算， 雖然 運算量最大，但能 夠提供精 確的位置 控制。