製作豆腐的方法有多種，以下是一種常見的家庭自製豆腐方法：
浸泡黃豆。將黃豆浸泡一夜，使其吸足水分。
打磨豆漿。將浸泡好的黃豆放入料理機或豆漿機中，加入適量的清水（通常是豆子的3~5倍），打磨成豆漿。
煮豆漿。將打磨好的豆漿倒入鍋中，用大火煮開，煮沸過程中需不斷攪拌以防止糊底。
加入凝固劑。豆漿煮沸後，加入凝固劑（如石膏粉、鹽滷或內脂），按照凝固劑的要求比例用清水稀釋後慢慢加入豆漿中，並持續攪拌。
凝結成型。攪拌後等待豆漿凝結成豆花狀，這可能需要15~30分鐘。
壓製成豆腐。將凝結的豆花舀入模具中，用紗布包裹，上面壓上重物，壓制一段時間（約1小時或更久），以排出多餘水分並使豆腐更加緊實。
冷卻與切割。待豆腐完全冷卻後，取出切割成合適大小即可食用。
不同的凝固劑（石膏粉、鹽滷、內脂）和比例會影響豆腐的口感和質地，可以根據個人喜好進行調整。