內聖外王的故事有很多，其中比較著名的一個是孔子勸學。
這個故事講述了一個叫孟皮的魯國貴族，去拜訪孔子，希望能拜孔子為師。但剛開始的時候，他並沒有從孔子那裡學到多少東西，便有些失望，打算離開。孔子看出他的心思，就對他說：“你在我門下還沒有學明白，就像學會了駕車卻忘記了把車拆散的原則一樣。如果你堅持一段時間，就會發現有新的收穫。”孟皮又留了下來。後來，他真的學到了很多東西，並把這些所學都傳授給了孔子。
這個故事體現了“內聖外王”所強調的修身齊家、治國、平天下。它不僅要求個人要有內在的修養，還要有承擔社會責任的能力。而孔子也因為他的智慧和人格魅力，成為了“內聖外王”的典範。
以上僅為其中一個比較著名的事例，實際上，內聖外王的故事在中國的歷史中還有很多。