製作冰咖啡奶泡的步驟如下：
選擇牛奶。使用脂肪含量和蛋白質含量超過3%的牛奶，並將牛奶冷藏至5攝氏度左右。
準備牛奶。將牛奶倒入奶泡壺或奶缸中，份量不要超過容器的1/2，以避免製作奶泡時牛奶溢出。
加熱牛奶。將牛奶加熱至大約60度，但不超過70度，以保持牛奶的品質。對於製作冰奶泡，可以將牛奶冷卻至5度以下。
打發奶泡。使用奶泡壺或電動打蛋器，將空氣快速打入牛奶中。不需要壓到底，只要在牛奶表面動作即可，輕輕抽動約30下。
去除粗大氣泡。移開奶泡壺，用湯匙將表面粗大的奶泡刮掉，留下綿密的奶泡。
倒入咖啡。將打好的奶泡倒入已準備好的咖啡中，混合均勻。
調整口感。冰咖啡奶泡不需要打得非常硬，應該打到軟性發泡的程度，以便能夠一口喝到咖啡奶泡的香甜和冰涼的牛奶味道。
以上步驟可以製作出適合冰咖啡的奶泡。根據個人口味，可以在牛奶中加入糖或其他調味品來調整味道。