剩餘磁性是由岩石中的鐵磁性礦物在地質歷史過程中受到的各種因素，如溫度、壓力和化學變化等影響而形成的。剩餘磁性主要有以下幾種類型：
熱剩餘磁性（Thermoremanent magnetization, TRM）。這是最常見的一種類型，它是在恆定磁場作用下，岩石從居里點以上逐漸冷卻到居里點以下過程中獲得的磁性。這種磁性的特點是強度大，與磁場方向一致，且具有很高的穩定性，即使在200~300℃的溫度變化下也難以影響其穩定性。
沉積剩餘磁性。這種磁性是由於沉積岩中含有從母岩風化剝蝕帶來的磁性顆粒（如磁鐵礦）在沉積時受到地磁場的作用而定向排列，成岩後保留下來的磁性。它的特點是強度與定向排列的磁性顆粒數目成正比，通常比熱剩餘磁性小。
此外，還有化學剩餘磁性、等溫剩餘磁性和粘滯剩餘磁性等。這些類型的剩餘磁性是岩石磁性的重要組成部分，對於研究地球歷史磁場方向和強度、岩石的成因和演化等方面具有重要意義。