劉備的人際關係故事有很多，以下為其中幾個：
1. 劉備三顧茅廬：劉備聽說諸葛亮有學識和才能，就帶著人馬親自去聘請他。他去了三次才見到諸葛亮。劉備向諸葛亮請教完對策，留下諸葛亮一個人閒聊。在閒聊中，劉備一面讚美諸葛亮的才能，一面傾吐自己的苦衷。等到劉備走後，徐庶私下對諸葛亮說：“明公（對長輩和老人的尊稱）您剛才的談話，張飛都聽到了，他既佩服您的從容風度，又欽佩您的博大胸懷。他只是沒有得到您的幫助啊。”
2. 劉備攜民渡江：曹操追擊劉備，劉備經樹林的掩護帶上百姓轉移到江陵，在當陽橋，張飛殺退曹兵救下劉備他們。事後劉備安撫百姓繼續前行到了長坂坡在百姓們的支持下度過了長江天險。 這個事件充分展示了劉備愛護百姓，心懷天下的優秀品質。
這些故事展現了他的仁慈、善良和關心弱勢群體，這是劉備人際關係的亮點之一。