古代人們保持口腔衛生的方法包括：
漱口：隋代《諸病源候論》中提到飯後漱口可以預防齲齒。古人常用的漱口水有酒、鹽水、茶等，這些液體具有消毒殺菌的作用，茶水中含氟，有助於防蛀。
揩齒法：
早期使用手指作爲牙刷，將鹽或藥物放入口中直接揩齒。
唐朝時出現用布做的“揩齒巾”來擦洗牙齒。
宋代以前，用植物枝條做牙刷揩齒較爲普遍，這種刷牙方法深受印度文明的影響。
使用專門的潔牙藥粉：
6世紀的南朝，人們發明了“口齒烏鬃”藥粉，由皁角、荷葉、青鹽等製成，具有清潔、殺菌、消炎鎮痛作用。
唐代對這種藥粉進行了改進，加入了天麻、細辛、沉香、寒水石等成分。
使用牙刷：
隋唐時期，人們開始使用楊柳枝作爲牙刷，咬開後露出纖維沾水擦牙。
遼代墓葬中出土的骨質牙刷柄證明中國使用牙刷潔齒至少已有千年曆史。
南宋時期已有專業做牙刷的店鋪，品種豐富，有骨頭、木頭等材質的牙刷。
自制牙膏：
古代富貴人家會用鹽來清洗牙齒，後來發展到研製牙粉。
蘇軾和沈括都曾配製過牙粉，原料包括松脂、茯苓、苦蔘等。
綜上所述，古時候刷牙的方式包括漱口、使用手指或布作爲清潔工具、使用專門的潔牙藥粉以及使用類似現代牙刷的工具和自制牙膏。