地球自轉的平均角速度約為7.292×10^(-5)弧度/秒，在地球赤道上的自轉線速度約為465到466米/秒。 地球自轉一周大約需要23小時56分，自轉周期近年來有輕微的增加或減少，這導致每隔一段時間（例如2005年）全球計時器需要進行閏秒調整。