製作家庭豆腐的方法有多種，以下是一種常見的步驟：
泡黃豆。首先將黃豆清洗乾淨，然後浸泡一夜，待其充分膨脹。
製作豆漿。將泡好的黃豆和水按照一定比例（通常是1:2）放入攪拌機中，製成豆漿。
煮豆漿。將豆漿倒入鍋中，用中火煮沸，去除表面的浮末，煮沸後繼續煮3~5分鐘。
加入凝固劑。關火後，等待幾分鐘，將凝固劑（如鹽滷、內脂或白醋等）與水混合後緩慢加入豆漿中，同時不斷攪拌。
模具中靜置。將混合好的豆腐腦倒入模具中，上面放上重物，壓制10~20分鐘，使豆腐成型。
冷卻與切割。成型後，讓豆腐自然冷卻，然後切成小塊。
烹飪或食用。切好的豆腐可以用來做各種菜餚，如痲婆豆腐、鯽魚豆腐、紅燒豆腐等，或者簡單蘸醬油食用。
不同的做法可能會有一些變化，例如使用的凝固劑種類和比例、壓制的時間和重量等，這些都會影響最終豆腐的口感和質地。