小行星主要可以分爲以下幾種類型:
按構成分類。C型碳質小行星,由碳化合物、岩石、水和一些金屬組成;S型硅質小行星,主要由鐵和硅酸鎂組成,有少量純鎳和純鐵,以及一些鉑族元素;M型金屬小行星,主要由純鎳和純鐵構成,有少量鉑族元素。
按軌道分類。特洛伊羣小行星,主要沿木星軌道運行;半人馬小行星,位於木星和海王星軌道之間;近地小行星,在地球附近運行;竈神星,位於小行星帶,是太陽系第二大小行星。
按表面反射光譜分類。S型、M型、K型、C型、D型等。
此外,還有被稱爲矮行星的較大小行星,如穀神星和冥王星。