小行星的形成原因主要有兩種說法，一種是太陽系形成初期未形成行星的物質殘留，另一種是由行星或彗星碎片聚集而成。
小行星主要分佈在火星和木星之間的小行星帶，以及太陽系的邊緣深處，例如柯伊伯帶，這些區域受到周圍天體的引力影響，使得小行星難以聚集成行星。小行星的特性包括高速運動和可能的不規則形狀，這可能導致它們在受到外部干擾時偏離軌道，增加與地球等行星碰撞的風險。
此外，通過對小行星的研究，可以更好地瞭解太陽系的形成和演化過程。某些小行星中含有未在地球上發現的礦產資源，這使得它們在科學和經濟上都具有重要價值。