平衡力系的平衡方程主要包括平面任意力系的平衡方程和平面平行力系平衡方程。
平面任意力系的平衡方程包括以下幾種：
基本式。包括∑F=0（所有力的矢量和在x方向的分量為0）和∑M=0（所有力對某一點的力矩和為0）。
二矩式。包括∑F=0（所有力的矢量和為0）和∑M=0（所有力對兩個不同點的力矩和為0），這兩個點不共線。
三矩式。包括∑M=0（所有力對三個不共線的點的力矩和為0），這三個點也不共線。
平面平行力系平衡方程包括以下幾種：
第一個方程。包括∑F=0（所有力的矢量和為0）和∑M=0（所有力對某一點的力矩和為0），其中y軸不垂直於力的作用線。
第二個方程。包括∑M=0（所有力對兩個不同點的力矩和為0），這兩個點不共線，且矩心應取在多個未知力的交點上。
在寫平衡方程時，需要注意投影方程和力矩方程中的正負號。