截拳道的腿法主要包括前踢、勾踢、側踢和正蹬腿等。以下是詳細介紹：
前踢。前踢是一種快速的直線踢擊，起始姿勢為前腳提膝，腳背繃直，然後迅速向前彈出，可以用腳掌或腳背踢擊，高度可以變化。
勾踢。勾踢與跆拳道中的橫踢相似，包括後腳的墊步，提起前腳，腳背繃直，在踢的一瞬間支撐腳向後旋轉，同時進行踢擊。
側踢。側踢分為低位、中位和高位側踢，起始姿勢為後腳並步或墊步，提膝，大小腿夾緊，腳背勾緊，然後用力蹬直，可以踢擊不同的目標區域。
正蹬腿。正蹬腿分為低、中、高三種，主要攻擊目標包括膝蓋、大腿、胯部（低位），軀幹、腰腹、肋骨、心窩（中位），以及頭部和下巴（高位）。
截拳道的腿法訓練強調實用性和效率，訓練方式包括沙袋訓練和對練，訓練中注重技術的精細化和實戰中的套用。