支竹羊腩煲的做法如下：
將羊腩洗淨，切塊，用清水汆燙以去除血水和雜質，瀝乾水分備用。
支竹用水泡軟，切段，胡蘿蔔、花菇等配菜切好備用。
燒熱油鍋，放入薑片、蒜片爆香，加入南乳、腐乳、柱侯醬等調料炒勻。
加入羊腩翻炒至乾身，加入料酒、生抽、老抽調色。
加入足夠的清水或礦泉水，放入冰糖、香葉、八角等香料，煮沸後轉小火慢燉。
燉至羊腩軟爛，加入支竹、胡蘿蔔、花菇等配菜，繼續燉煮至支竹軟爛，配菜熟透。
最後調味，加入適量的鹽、糖等調味料，調整味道。
可以撒上蔥花或蒜苗提香。
根據個人口味，可以適量調整香料和調味料的種類和用量。慢燉可以使羊腩更加酥爛入味，支竹吸收了羊肉的香味，使得整道菜風味更加豐富。