日本的泡澡文化歷史悠久，其起源可以追溯到公元6世紀以前。
在古代，日本人發現利用天然溫泉進行洗浴有助於保持身體清潔並促進健康，這些溫泉通常位於火山活動頻繁的地區，自然環境中的溫泉和洞穴被用於洗浴和蒸汽浴。佛教傳入日本後，提倡通過洗浴來淨化身心，進一步促進了泡澡文化的普及。
江戶時代（1603年至1867年）是泡澡文化的一個重要發展階段。這一時期，公共浴場（錢湯）開始出現並逐漸普及，成為平民百姓日常洗浴的場所。公共浴場最初為男女混浴，後來發展為分設男女浴場，並配備了現代化的設施，如自來水等。
隨著時間的推移，日本的泡澡文化不僅在形式上變得更加多樣化，如在室內浴桶中洗浴和使用蒸汽浴等，也在功能上變得更加豐富，如被用於社交、放鬆身心以及治療疾病等。直到今天，泡澡仍然是日本生活中的一個重要組成部分，體現了日本文化中對清潔和身心健康的重視。