曹姓的起源主要有兩種說法：
源於黃帝姬姓後代：
周文王有一個兒子名叔振鐸，武王時封於曹邑，建立了曹國（今山東定陶西南），定都於陶丘。後來曹國被宋國所滅，原曹國君主族人便以國為姓。
另一支曹姓來源於鄭姓所改，也是出自黃帝的後裔。黃帝的世孫顓項的玄孫名陸終，他的第四子名安，因輔佐大禹治水有功，被賜姓曹。其後人在周武王時受封建立了鄭國（今山東鄒縣一帶），楚國滅掉鄭國後，安的子孫散居各地，部分改姓朱，一部分則改姓曹。
源於大禹治水功臣的後代：
安因佐夏禹治水有功而被賜曹官，曹官即「圜土」為牢，看押奴隸的官。安後來以官為氏，曹安即是曹姓得姓始祖。周時，武王改封曹安的後裔曹挾於邾國（今山東省鄒城境內，後被楚國滅掉）。戰國時，邾國被楚宣王所滅，之後，邾人有的以國為氏，改為朱氏；有的仍以曹為氏，是為曹氏。
綜上所述，曹姓的起源複雜多樣，既有出自黃帝姬姓後代的封國命氏，也有因功臣被賜姓的情況。此外，古代曹國人來中國後以曹為姓，也是曹姓的一個來源。