柯基犬的起源可以追溯到公元前3000年的威爾士，最初由當地的農民飼養，用於牧羊工作。它們矮小的身材和靈活的步伐使它們能夠有效地驅趕羊羣，而它們的耳朵則有助於聽到遠處的聲音，非常適合牧羊工作。柯基犬的矮腿特徵可能是由於它們的祖先與矮腿獵犬進行了雜交。
隨着時間的推移，柯基犬的用途逐漸擴大，並在19世紀被引入英國宮廷，成爲皇室的寵物。英國國王喬治六世在1933年收養了一隻名爲“羅斯維爾”的威爾士柯基犬，從此柯基犬成爲了英國皇室的寵兒。伊麗莎白二世女王對柯基犬情有獨鍾，她一生中養過30多隻柯基犬。
20世紀初，柯基犬被引入美國，並迅速在美國家庭中流行起來。1942年，美國柯基犬俱樂部（Pembroke Welsh Corgi Club of America）成立，專門負責柯基犬的繁殖、改良和推廣工作，使得柯基犬在美國迅速崛起，成爲家喻戶曉的寵物犬。