步行城市是一種以行人為核心的城市規劃理念，它強調通過最佳化城市空間設計，創造一個安全、舒適且便捷的步行環境。這種理念旨在減少人們對機動車的依賴，提升公共空間的使用效率，並改善城市環境質量。步行城市的設計理念還包括將城市規劃、建築設計和交通政策等方面綜合考慮，以建立一個宜居、健康、安全和舒適的城市環境。
步行城市的概念可以追溯到古代，例如古希臘城市以廣場和街道為主導，形成了以步行為主要交通方式的城市形態。然而，隨著機動交通工具的普及，步行空間逐漸減少，直到20世紀90年代，隨著人們對健康、環保和城市生活質量的關注度提高，步行城市的概念才重新受到重視。
美國城市史專家肯尼斯·傑克遜總結了步行城市的五大特點，包括人口居住稠密、城鄉界限鮮明、功能混雜、工作場所距離住處近以及市中心與城郊的明顯區別。此外，步行城市（walkable city）的概念起源於21世紀初，最初被作為一種技術性修復手段，通過減少城市車輛使用率以應對城市中心區域由於車輛交通壓力過大所造成的擁堵和污染問題。