步行城市是指那些專門設計或自然形成，鼓勵步行作為主要交通方式的城市，這種城市通常具有以下特點：
密集的城市布局，房屋緊湊，街道狹窄，生活和娛樂設施分布密集，便於步行到達。
缺乏明顯的功能分區，即生活區、工作區和娛樂區混合在一起，減少長距離通勤的需要。
城市設計重視行人的便利和舒適，如寬敞的人行道、便捷的交通連線和安全的步行環境。
減少對汽車的依賴，通過限制車輛通行或鼓勵使用公共運輸和步行來降低交通擁堵和空氣污染。
一些典型的步行城市包括：
美國紐約。被稱為「美國最適合步行的城市」，該城市大多數居民和遊客依賴捷運、公交等公共運輸，輕鬆穿越所有區域。
西班牙巴塞隆納。以拉蘭布拉大道為代表，這裡林蔭道兩旁有商店、咖啡館，車輛極少，是步行的理想場所。
克羅埃西亞杜布羅夫尼克。這座中世紀風貌的古城，車輛不允許在內行駛，成為一個非常適合步行的旅遊城市。
義大利五漁村。以一條沿海岸的徒步線路而聞名，是世界上最美的徒步路線之一。
此外，一些城市如德國漢堡、芬蘭赫爾辛基和西班牙馬德里已經開始實施街道無車化計劃，以促進步行和騎行交通。