氣功起源於中國遠古時代，可能在四千多年前的堯舜時期或更早以前就已經存在。
氣功的早期形式與古代的醫療衛生活動緊密相關，在那時，人們通過舞蹈等動作來舒展關節、減輕病痛。這些早期形式後來發展成爲更系統的氣功練習，包括調心、調息、調身等方面。在春秋戰國時期，氣功的理論和方法得到了進一步的發展，這一時期出現了多種練功的方法和理論，包括道家、儒家、釋家、醫學、武術和俗家等門派。
另外，有資料顯示“氣功”一詞最早見於晉代道士許遜所著的《淨明宗教錄》。然而，氣功作爲一種廣泛流行的健身和治療方法，是在20世紀50年代新中國成立後才被正式啓用的。