汝南郡最初設立於西漢初年，其治所最初位於上蔡縣（今河南省駐馬店市上蔡縣西南），轄境相當今河南省潁河、淮河之間，京廣鐵路西側一線以東，安徽省茨河、西淝河以西、淮河以北地區。隨後，治所遷移至平輿（今平輿縣射橋鎮古城村），之後又遷至新息（今息縣境內）。
汝南郡在歷史上的範圍較大，包括今天的駐馬店市東部、周口市南部、信陽市東北部等地區。在隋朝時期，豫州衙門機構設在懸瓠城，後改稱溱州、蔡州、舒州。唐朝時，豫州府的治所設立在汝南縣。
現代地理上，汝南縣位於河南省東南部，駐馬店市中部，東與平輿縣接壤，南靠正陽縣，西與確山縣、驛城區和遂平縣毗鄰，北連上蔡縣。