人類直立行走的歷史是一個複雜且漫長的過程，涉及多個階段和關鍵轉折點。以下是基於搜尋結果整理的人類直立行走歷史的概述：
早期階段：
人類的祖先，如得沙赫人，生存於約700萬年前，是已知的最古老的人屬祖先之一。他們的下肢結構與現代人類相似，但內耳中的三根C型半規管與猿類相似，這表明他們已經具備了直立行走的能力。
直立行走的證據：
最近的研究發現，人類直立行走的歷史可以追溯到約600萬年前。這一發現是基於對一塊腿骨化石的CT掃描，該化石顯示其主人的腿骨結構與現代人類相似，表明他們已經能夠直立行走。
直立行走的起源：
直立行走的起源可能始於樹間行走的猿類，而非地面運動的原始人類。猩猩在樹枝上的直立行走方式與人類相似，這為直立行走最初可能源於樹林中的猿類提供了支持。
進化過程：
人類祖先的運動方式替換是一個逐步的過程，涉及從四肢著地到直立行走的過渡。這種過渡可能是為了適應環境變化，如東非森林生產力的下降，使得直立起來的猿類具有採食優勢。
綜上所述，人類直立行走的歷史是一個多階段的過程，涉及從樹間到地面的過渡，以及適應環境變化的過程。這些發現不僅擴展了我們對人類進化歷史的認識，也強調了自然選擇和進化過程中生物適應性的重要性。