製作竹筒粽子的步驟如下：
準備材料。糯米、黑米（或紅米）、紅小豆等，根據個人喜好，還可以加入蜜棗、紅棗等。
浸泡材料。將糯米、黑米等材料洗淨後浸泡5~6小時，如果使用紅小豆，需浸泡7~8小時，蜜棗和紅棗可以切成小塊備用。
準備竹筒。將竹筒洗淨，可用開水煮沸消毒，並在內部塗抹一層植物油，便於脫模。
裝填材料。將浸泡好的材料混合放入盆中，加入切好的蜜棗和紅棗塊（如果使用），拌勻後填入竹筒，填入過程中可用筷子輕輕壓實，但不要填得過滿。
封閉竹筒。用棉線或竹塞將竹筒兩端封緊，確保材料不會溢出。
煮製竹筒粽子。將竹筒放入高壓鍋中，加入足夠的水，煮製時間為35~40分鐘，具體時間可能因火力大小和具體材料而異。
取出並冷卻。煮好後，讓竹筒粽子在水中自然冷卻，然後取出，解開棉線或竹塞。
食用。可撒上白糖或其他喜歡的調料增加風味，然後享用。
根據個人口味和喜好，可以自由調整材料的種類和比例。