臥薪嘗膽，意思是形容一個人忍辱負重，發憤圖強，最終苦盡甘來。這個故事最早出自《吳越春秋》，說的是春秋時期越王勾踐的故事。
公元前496年，吳王闔廬（也就是闔閭）被越軍打傷，傷重身亡。他的兒子夫差繼承了王位，發誓要滅掉越國為父報仇。兩年後，越國被吳國打敗，越王勾踐為了活命和將來復國，就主動請求當吳王的僕人。他給吳王夫差餵馬，還親口嘗了夫差的糞便來證明自己沒有患病。夫差認為他非常馴服，就釋放了他。
勾踐回國後，時刻不忘報仇雪恨。他睡在柴草上，在吃飯、睡覺前都要嘗一口苦膽，為的就是能提醒自己不忘恥辱。他還親自到田裡跟農夫一起幹活，只用自己的勞動換來糧食，這樣不僅節約了糧食，還得到了民心。此外，他重用賢才，關心百姓，使越國國力漸漸恢復起來。幾年之後，越國終於從吳國被解救出來。
這就是臥薪嘗膽的故事，用來形容越王勾踐的行為，也用來形容一個人忍辱負重、發憤圖強最終苦盡甘來的精神。