腳踏車的發明可以追溯到18世紀末的法國，由西夫拉克研製成世界上第一輛腳踏車，這輛腳踏車是木製的，沒有車把、腳蹬和鏈條。然而，關於腳踏車發明的歷史存在不同的說法，例如中國明朝末年的王徵和黃履莊分別發明了類似的交通工具，這被認為是腳踏車發明源自中國說的有力論據。此外，德國的卡爾·馮·德雷斯也被認為是腳踏車的發明者之一。需要注意的是，早期的腳踏車與現代腳踏車在結構和功能上存在較大差異。
綜上所述，腳踏車的發明可以歸功於多個國家和發明者，但法國的西夫拉克被廣泛認為是腳踏車的最初發明者。同時，中國在腳踏車發展史上也有重要的貢獻。