「不入虎穴，焉得虎子」這個成語典故出自東漢時期的著名軍事家和外交家班超的事跡。
班超奉命出使西域，在來到鄯善國時，國王最初對班超等人非常尊敬，但不久後態度變得冷淡。班超意識到這種變化可能是由於匈奴使者的到來，導致鄯善王猶豫不決。為了消除國王的疑慮並促使鄯善國歸附漢朝，班超決定採取果斷行動。在一個夜晚，班超帶領隨從突襲匈奴使者的營地，通過火攻和鼓譟，成功消滅了匈奴使者及其隨從，從而迫使鄯善國王歸順漢朝。
這個故事後來被用來比喻不冒危險，就不能取得成功，也用來形容只有經歷艱難困苦的實踐，才能獲得真知。