西安到陝北自駕游的路線可以設計為以下行程：
第一天：西安至延安
早上從西安出發，前往延安，途中可以遊覽耀王山、陳廬古鎮、玉華宮等地。
抵達延安後，參觀皇陵、南泥灣、甘泉大峽谷等景點。晚上宿於延安。
第二天：延安至榆林
從延安出發，前往榆林，途經波浪谷、寶塔山、楊家嶺革命紀念館等地。
在榆林，遊覽靖邊波浪谷，這裡有「中國波浪谷」之稱，還有統萬城遺址等歷史遺蹟。晚上宿於波浪谷。
第三天：榆林至陝北其他景點
前往乾坤灣，這是一幅天然太極圖，是黃河古道秦晉峽谷上的天然景觀。
之後前往壺口瀑布，有「天下奇觀，中華之魂」的美譽。晚上返回西安。
第四天：西安休息日
在西安休息，可以遊覽市內其他景點，如大雁塔、鐘樓等，或者前往附近的郊區進行輕鬆的休閒活動。
以上行程全程約1854餘公里，根據個人興趣和時間安排，可以適當調整遊覽的景點和行程。在規劃行程時，注意考慮路況、天氣以及景點的開放時間，確保行程的安全和順利。