加熱豆漿的方法有多種，可以根據設備和便利性選擇適合的方式。常見的加熱方法包括：
微波爐加熱。將豆漿倒入微波爐專用容器中，使用微波爐加熱約1分鐘，聽到提示音後取出即可。
使用煮鍋。清洗並瀝乾水的煮鍋，倒入豆漿，用大火煮沸後繼續煮3~5分鐘，然後關火冷卻至適宜溫度。
直接加熱法。將豆漿倒入鍋中直接加熱至開鍋。
起泡加熱法。在破壁機中加入蛋白質如蛋白粉或牛奶，高速混合後加入豆漿繼續混合加熱。
電熱器加熱。使用如豆漿機等電器，按照說明書操作，通常包括加熱、預打漿、煮漿等步驟。
爐竈或電磁爐加熱。將豆漿重新加熱至煮沸，以殺死其中的細菌，降低食物中毒風險。
此外，還有破壁機加熱、電熱管加熱、蒸汽加熱等方法。加熱時需注意，不要過長，一般5分鐘左右即可，以避免破壞豆漿的口感和營養成分，或使其變質。同時，要確保豆漿新鮮，避免反覆加熱。