豆腐的起源可以追溯到公元前164年，由漢高祖劉邦的孫子淮南王劉安發明。劉安的母親喜歡吃黃豆，有一次生病不能吃整顆黃豆，劉安便讓人把整粒黃豆磨成粉，加入水熬成豆乳，再放些鹽滷，結果凝成了塊狀的東西，即為豆腐花。另一種說法是，劉安在煉丹時，不小心把豆漿灑在了用來煉丹的石膏上，豆漿凝結成塊，眾人大為稱奇，雖然最後沒有煉成丹藥，但是這種塊狀的東西很好吃，經過反覆實驗就發明出了豆腐。
豆腐在中國有著悠久的歷史，早在漢代就已經出現，並在唐宋時期開始盛行。明清時期，豆腐的製作工藝更加成熟，出現了滷水豆腐、水豆腐等，口味和品類逐漸豐富，製作也更加大眾化。近現代，豆腐開始工廠化生產，並隨著中國人的遷移傳播到全球各地，已經成為中華飲食文化的重要代表和世界各國喜愛的食物。